1. (2021·丽水、湖州、衢州模拟) 图a为某简易机器人行走控制系统的示意图，由步行机械装置、驱动板、控制器、传感器等组成。电机的动力经过齿轮箱变速后，由动力轴驱动左右行走臂交替摆动模拟人的步行前进，当传感器检测到前方有障碍物时会停止行走。请根据示意图和描述，完成以下任务。

1. （1） 该系统的控制方式属于（在“A ．开环控制；B ．闭环控制”中选择合适的选项，将序号填入横线处）；当前方出现障碍物时，机器人停止行走，出现障碍物（在“A .不是干扰因素；B .是干扰因素”中选择合适的选项，将序号填入横线处）；
3. （2） 图a中动力轴的设计，以下方案中最合理的是          （在下列选项中选择合适的选项，将序号填入横线处）；

   A . B . C .
5. （3） 设计系统时需要对电机、驱动板以及传感器等部件的参数进行计算、设置和反复调试，体现了系统分析的（在“A ．整体性原则；B ．综合性原则；C ．科学性原则”中选择合适的选项，将序号填入横线处）；
7. （4） 图b中标注的“螺丝”要和相应的螺母配合才能可靠安装行走臂，下列选项中合理的是             （选择合适的选项，将序号填入横线处）。

   

   A . B . C . D .